基于PID直流电机驱动的移动式采摘机器人设计

为了提高移动式采摘机器人的控制效率和移动精度,将直流电机驱动电路引入到采摘机器人移动控制系统的设计中,并采用PID算法对移动速度进行调节,从而避免采摘机器人在移动过程中产生较大的速度波动,提高其作业时的平稳性。为了验证PID算法在采摘机器人移动控制系统上使用的可行性,模拟葡萄采摘机器人的作业环境,对采摘机器人移动过程的速度控制进行了仿真模拟,结果表明:达到速度预定目标时,PID算法比常规算法具有更快的响应速度,调节过程也更加平稳。     

新时代省级农业科学院信息公开调查研究

以省级农业科学院为研究对象,在深入调查研究省级农业科学院信息公开的现状后,分析了省级农业科学院信息公开方面存在的问题和不足,提出了进一步提高信息公开思想认识、优化公开平台建设、规范信息公开内容、健全信息公开长效机制等对策建议,以期为新时代省级农业科学院信息公开标准化规范化建设提供参考.     

川西北地区上二叠统吴家坪组凝灰岩分布地震预测

通过对川西北地区的老井进行复查,发现多口井在上二叠统吴家坪组存在大套的凝灰岩,对上述井的地质、测井、地震资料综合分析发现,凝灰岩的岩性以凝灰质泥岩、凝灰质粉砂岩、凝灰质灰岩、沉凝灰岩、凝灰岩、凝灰质白云岩为主,次生溶蚀孔隙发育;凝灰岩在测井曲线和地震剖面上均有明显的响应特征:在测井曲线上表现为明显的低纵波速度、高自然伽马特征,凝灰岩底界在地震剖面上均表现为波峰反射特征.为此,采用模型正演分析技术及波阻抗反演技术,首次对四川盆地川西北地区晚二叠世吴家坪组凝灰岩的分布进行了地震预测:双鱼石构造-剑阁区块的北部地区凝灰岩分布最厚,南部减薄;双鱼石构造东部凝灰岩分布较厚,西部减薄,直至不发育.研究结果表明,晚二叠世吴家坪组在川西北地区沉积了一套凝灰岩,从西北至东南方向减薄;由于凝灰岩物性好,孔隙度高,可成为四川盆地火山岩气藏勘探全新的后备领域,为川西北地区下一步新的勘探领域开发提供了重要研究基础.     

栽培介质、pH值和氮形态对毛竹幼苗地上部分生长的影响

为进一步明确毛竹幼苗无土栽培的最佳条件,阐明毛竹N形态响应差异的影响因素,加快毛竹实生苗的培育.研究超纯水、砂和蛭石3种栽培介质,2 mM不同N形态(NH4+-N、NO3--N)以及3种pH值(3.8、5.8、7.8)处理对毛竹幼苗地上部的苗高、叶片数、叶绿素相对含量(SPAD)及地上部生物量的影响.结果表明:在蛭石和水培时,毛竹生长表现出明显的喜铵性,并且在pH为3.8时生长最好;而砂培时,毛竹幼苗生长对NH4+-N和NO3--N以及pH的响应差异都不明显.相关性分析结果表明,对地上部生长的影响为:栽培介质>pH值>N形态.毛竹幼苗生长及对不同N形态的响应受外界环境条件影响,在蛭石中栽培,供应NH4+-N为主、pH值为3.8的营养液,其生长最好.研究结果可为毛竹幼苗的无土栽培和繁育提供理论参考.     

河南省农业干旱脆弱性分析

为减轻旱灾损失,根据2005、2015年河南省统计与气象数据,采用10项指标和灰色关联分析法,以最劣值为参照系列分析了该省农业旱灾脆弱性。结果表明,豫西的济源、三门峡、洛阳,豫东的开封、漯河与豫北的鹤壁是河南省干旱脆弱性较强的区域,而豫东南的商丘、驻马店、信阳,豫北的新乡、豫西南的南阳则脆弱性较弱,其他地区居于两者之间;2005—2015年河南省干旱脆弱性呈明显的增加趋势。河南省是中国粮食生产核心区,首先要依靠科技创新,大力发展节水农业、循环农业;其次要重视水资源的节约与保护、加大农业投入以降低干旱的脆弱性,确保粮食安全。     

2018—2020年四川省兽医系统实验室检测能力比对

为评估四川省兽医系统实验室检测能力和水平，2018—2020年四川省动物疫病预防控制中心组织全省21个地市（州）级兽医实验室开展了检测能力比对。结果显示：2018—2020年全省整体平均正确率分别为95.59%、97.09%和97.88%，说明四川省地市（州）级兽医实验室检测能力处于较高水平，能满足非洲猪瘟、禽流感等重大动物疫病检测需要。同时，部分实验室也反映出一些问题，如设备差、检测水平不高、检测报告不规范等。建议加大兽医实验室建设力度，更新完善检测设施设备；加强实验室技术人员培训，提升其检测能力和水平；同时继续推进兽医系统实验室考核工作，加强比对考核。     

Improvement,identification, and target prediction for miRNAs in the porcine genome by using massive,public high-throughput sequencing data

Despite the broad variety of available microRNA (miRNA) research tools and methods, their application to the identification, annotation, and target prediction of miRNAs in nonmodel organisms is still limited. In this study, we collected nearly all public sRNA-seq data to improve the annotation for known miRNAs and identify novel miRNAs that have not been annotated in pigs (Sus scrofa). We newly annotated 210 mature sequences in known miRNAs and found that 43 of the known miRNA precursors were problematic due to redundant/missing annotations or incorrect sequences. We also predicted 811 novel miRNAs with high confidence, which was twice the current number of known miRNAs for pigs in miRBase. In addition, we proposed a correlation-based strategy to predict target genes for miRNAs by using a large amount of sRNA-seq and RNA-seq data. We found that the correlation-based strategy provided additional evidence of expression compared with traditional target prediction methods. The correlation-based strategy also identified the regulatory pairs that were controlled by nonbinding sites with a particular pattern, which provided abundant complementarity for studying the mechanism of miRNAs that regulate gene expression. In summary, our study improved the annotation of known miRNAs, identified a large number of novel miRNAs, and predicted target genes for all pig miRNAs by using massive public data. This large data-based strategy is also applicable for other nonmodel organisms with incomplete annotation information.     

通过转化脂肪酸去饱和酶基因AcoFAD2提高菠萝植株的抗寒能力

为培育抗寒菠萝新品种,本研究通过比较菠萝脂肪酸去饱和酶基因序列和拟南芥脂肪酸去饱和酶基因序列,筛选获得目标基因AcoFAD2;通过农杆菌转化菠萝'台农17'获得过表达AcoFAD2转基因植株TN17FAD2-3;转基因植株和对照在低温条件下进行培养,鉴定转基因植株和对照的不饱和脂肪酸含量及抗寒能力.结果 发现组培苗在7℃条件下处理5d然后转入26℃生长一周,TN17FAD2-3第四片叶坏死比例为(5±1)％,只转化空载体的对照TN17-EV第四片叶坏死比例为(97±2)％.组培苗在7℃条件下生长5d,然后转入26℃生长15d.TN17FAD2-3第二片叶叶面积为(2.15±0.2) cm2,TN17-EV第二片叶叶面积为(0.06±0.01) cm2.TN17FAD2-3的叶片不饱和脂肪酸含量(16∶3+18∶3)为(77.5±0.7)％,对照TN17-EV叶片不饱和脂肪酸(16∶3+18∶3)含量为(58.6±0.8)％.TN17FAD2-3的叶片不饱和脂肪酸含量高于只转化空载体的对照TN17-EV.低温条件下,TN17FAD2-3比TN17-EV生长快,TN17FAD2-3株系比TN17-EV具有更高的抗寒性,载体UBI-pCAMBIA1301不能提高菠萝植株的抗寒能力,通过转化脂肪酸去饱和酶基因AcoFAD2能够提高菠萝植株的抗寒性能,本研究为快速培育抗寒菠萝新品种提供理论基础.     

植保机变量施药鲁棒H∞最优控制

提出了一种基于电控伺服变量柱塞泵的植保机变量施药控制方法,推导并建立了包含参数不确定性和扰动的施药流量模型,设计了鲁棒H∞最优控制器并证明其鲁棒稳定性,并转化为线性矩阵不等式求解控制器参数。本研究弥补了传统优化控制方法对于不确定性反应较为敏感的不足,与传统的线性二次型最优控制相比具有一定的快速性和鲁棒性优势,能够满足复杂作业条件下植保机精准变量施药要求,有效提高了农药利用率。